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机器人系统中通信管理器的作用阐述

来源:乌鲁木齐光大变压器 时间:2019-05-08 次数:139

53核心提示:   群体行为进化中,通信管理器的通信管理过程可分为:计算机的数据发送、机器人的参数及信息收集、机器人的参数反馈。  通信管理器管理计算机的数据发送的通信过程为:通信管理器先向计算机发送询问数据传送信息;当计算 

  群体行为进化中,通信管理器的通信管理过程可分为:计算机的数据发送、机器人的参数及信息收集、机器人的参数反馈。

  通信管理器管理计算机的数据发送的通信过程为:通信管理器先向计算机发送询问数据传送信息;当计算机收到该询问后,发送参数数据帧到通信管理器;通信管理器接收到该数据帧后,分析数据表明计算机将要给ADR1机器人发送数据且计算机还有数据要进行发送,则管理器首先将该数据转换,以无线方式发送出去;转1,直至计算机所需发送的数据发送完成。

  通信管理器管理机器人的参数收集及信息发送的通信过程为:确定参数及信息收集的机器人地址(ADR1);发送地址为ADR1机器人的参数收集命令;等待机器人的回答,收到机器人的回答后,存储机器人参数,转0,直至该机器人的参数采集完成。

  若机器人有别的信息要发送,机器人会在回答的数据中,提供该信息给通信管理器。通信管理器发送允许信息发送命令给ADR1机器人;等待ADR1机器人信息发送,收到其发送的信息后,存储其发送的信息,分析其还有无信息要发送;若此次所有机器人的参数收集和信息发送都完成,则退出该过程,否则转1。

  当通信管理器完成机器人的参数收集和信息发送后,将所存储的所有信息以帧的形式,连续发送给计算机,不要求计算机的回答和校验。发送完后,再开始计算机给各机器人参数设定通信管理过程,然后机器人的参数收集和信息发送,接着将所收集到的所有信息发送给计算机,如此重复。

  若整个通信过程中,要求有计算机或机器人的回答,而在规定的时间内,无计算机或机器人的回答时,则再次发送该命令,若仍无响应则退出该要求,执行下一通信任务,并记录该通信故障。

  若是机器人的通信故障,则将该机器人的通信故障信息传送给计算机并用特定的故障指示形式指示该故障,若是与计算机的通信故障,则仅以故障指示灯的形式指示。 

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